O hartă de ocupare (occupancy grid map) este o reprezentare a mediului folosită pe scară largă în robotica mobilă, care împarte spațiul fizic într-o grilă de celule de dimensiuni egale, fiecare celulă fiind marcată probabilistic drept „ocupată” (conține un obstacol), „liberă” (spațiu navigabil) sau „necunoscută” (zonă neexplorată încă de senzorii robotului).
Construirea hărții se realizează, de obicei, ca parte a procesului SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), în care robotul își actualizează continuu harta de ocupare pe măsură ce se deplasează, integrând date de la senzori precum LiDAR sau sonar. Fiecare măsurătoare a senzorilor actualizează probabilistic starea celulelor din raza sa de acțiune — o celulă în care senzorul detectează repetat un obstacol vede crescută probabilitatea de ocupare, în timp ce spațiul dintre robot și obstacol, prin care semnalul senzorului a trecut liber, vede scăzută probabilitatea de ocupare.
Reprezentarea probabilistică, mai degrabă decât binară strictă, este esențială pentru gestionarea corectă a incertitudinii senzorilor (zgomot de măsurare, obiecte în mișcare, reflexii false), permițând robotului să ia decizii de navigație robuste chiar și cu date senzoriale imperfecte.
Harta de ocupare rezultată servește drept bază pentru algoritmii de planificare a traseului, care caută drumuri care traversează exclusiv celulele marcate ca „libere”, evitând complet zonele ocupate și, prudent, zonele necunoscute (unde robotul nu poate garanta siguranța trecerii). Este folosită extensiv în roboții de curățenie casnici, roboții de depozit și vehiculele autonome de interior, unde mediul poate fi cartografiat cu precizie ridicată.
